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六自由度微动并联机器人工作空间分析

发布日期:2015-05-14| 阅读次数: | 关键字:38-4 | 作者:郭本银,刘钰,苗亮 | 来源:长春理工大学学报:自然科学版 2015 Vol.38(4): 001-005

六自由度微动并联机器人工作空间分析

郭本银,刘钰,苗亮

(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春130033

摘要:以实际研制的微动并联机器人为研究对象,对其工作空间进行了分析。首先给出了微动并联机器人的机构组成及工作原理,依据本身结构特点,分析了影响工作空间的约束条件。为了得到机器人带有倾斜调整能力的工作空间,采用合适的欧拉角表达运动平台的姿态,给出了运动学逆解的求解方法,并在此基础上利用数值法通过空间扫描边界点的方式获得了机器人定姿态工作空间和灵活姿态角为700 μ rad 工作空间。该分析方法对微动并联机器人设计及性能评价具有重

要意义。

关键词:并联机器人;工作空间;数值法;逆解;

中图分类号: TH743 文献标识码:A 文章编号:1672-9870 2015 04-0001-05

 

Workspace Analysis of Micro Parallel Robot with Six-DOF

GUO BenyinLIU YuMIAO Liang

Changchun Institute of OpticsFine Mechanics and PhysicsChinese Academy of SciencesChangchun 130033

AbstractThe workspace of the actuated micro parallel robot is analyzed. Firstlythe composition and working principle of the micro parallel robot is introducedthe constraint condition of workspace is analyzed base on the configuration characteristics of miro parallel robot. The appropriate Euler angle is used to express the posture of the move-platform in order to get the workspace with tilt adjustment ability; the inverse kinematics solution was given; and based on this solutionthe workspace with fixed posture and with given orientation 700 is derived by spatial scanning boundary points which belong numerical method. The above analysis has great significance to design of configuration and evaluation of the micro parallel robots.

Key wordsparallel robotworkspacenumerical methodinverse kinematics

 

基金项目:国家科技重大专项基金资助项目(2008ZX02501

作者简介:郭本银(1985-),男,硕士,研究实习员,E-mailguobenyin2007@126.com

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